Gasilska vozila, kot že ime pove, se oblikujejo z namestitvijo različnih posebnih gasilskih naprav na vozilo. Gasilski avto, o njem govorimo danes, se običajno nanaša na takšen gasilski avto. Pred izdelavo vozil, ki jih napajajo motorji z notranjim izgorevanjem, so ljudje že začeli na vozila vgraditi posebne gasilske aparate, da bi lahko v času, ko je izbil požar, odhiteli na kraj nesreče.
Prvi požarni motor na svetu, zabeležen leta 1518, je bilo na mestu Augsburg, Nemčija, in proizvaja Anteni Bratner, kovinski obrtnik. Ljudje zelo malo vedo o podrobnostih tega gasilnega vozila. Po knjigi "Zgodovina obrti v mestu Augsburg" je ta gasilski avto tvoren z namestitvijo velike črpalke za vodo z ročico na avtomobil. Njegova moč je, da s konji vleče.
Leta 1666 je v Londonu v Angliji izbil požar. Požar je gorel 4 dni in uničil 1.300 hiš, med njimi tudi znamenito cerkev sv. Nekatere srednjeveške zgradbe so bile uničene v požaru. Ljudje so se začeli posvečati požarno varstvenem delu v mestu. Kmalu so Britanci izumili prvi ročni vodni črpalki gasilski tovornjak na svetu in s cevjo za pogašanje požara uporabili vodno cev.
Leta 1673 je Del Hayden iz Amsterdama na Nizozemskem izumil mehko vodno cev iz usnja za boj proti požarom. Leta 1721 je Richard Nesham iz Anglije izumil gasilni aparat s kolesi, ki je bil učinkovitejši od mehke vodovodne cevi. Tak gasilni aparat ima ljudi, ki držijo ročaj, da ugasnejo ogenj, in ljudi, ki vozijo sod črpalke s pedalingom. Skupaj lahko nenehno škropijo vodo, da pogasijo ogenj. Seveda je ta gasilni aparat nameščen tudi na kočiji.